資料の目次

1. Getting Started

• 初めてこのパッケージを使う方のために
• アプリケーションの構造
• 制御対象
• 従来の表記法
• 制御形式
• 虚数単位の記数法
• 速さの絶対値化
• このガイドでの例題の評価

2. はじめに：Mathematica を拡張して制御問題を解決する

3. 力学系の説明

• 伝達関数表現
• 状態空間表現
• 連続時間システムと離散時間システム
• 連続時間システムの離散時間モデル
• 変換方法
• 遅れを持ったシステムの離散時間モデル
• 離散時間システムの連続時間モデル

4. 時間領域応答

• 記号的アプローチ
• システム動作のシミュレーション
• ステップ，パルス，その他の応答

5. 制御理論の伝統的方法

• 根軌跡
• Bodeプロット
• 基礎関数
• ゲイン余裕と位相余裕
• Nyquistプロット
• Nicholsプロット
• 特異値プロット

6. システム相互連結

• 基本的相互連結
• 連続連結
• 並列連結
• フィードバックループを閉じる
• 任意相互連結
• 状態フィードバック
• システム内容の操作
• コントローラデザインにおける相互連結関数の使用

7. 可制御性と可観測性

• 可制御性と可観測性テスト
• 可制御性と可観測性構成
• 双対システム

8. 実現

• 最小実現
• Kalman標準形式
• Jordan標準形式
• 内的バランス実現
• 優位なシステム
• 極零点簡約
• 相似変換
• 変換行列の回復

9. フィードバック制御システムデザイン

• 状態フィードバックを持った極配置
• Ackermannの公式
• 強固な極配置
• 状態再構成

10. 最適制御システムデザイン

• 1次2次単数基準
• 最適出力単数基準
• Riccatiの方程式
• 連続デザインのエミュレーションによる離散的単数基準
• 最適推定
• 連続デザインのエミュレーションによる離散的推定量
• Kalman推定量
• 最適制御装置

11. 非線形制御システム

• 非線形制御システムの局所的線化
• 有理多項式近似

12. その他

• 順序Schur分割
• Lyapunovの方程式
• 行列の階数
• 整除数計算と一致性チェック
• グラフィックス配列対象を同時に表示
• ランダム成分を持ったシステム