レゴのセグウェイ:倒立振り子の制御

さまざまな形式の倒立振り子を制御することは,工学ではよくあります.倒立振り子は,ロケットの発射時から高層ビル,セグウェイまで,いたるところにあります.レゴのマインドストームコンポーネントで構築されたセグウェイの制御系を作ってみます.

この例題を実行するためには,

SystemModeler 4.3Mathematica 10または11

が必要です.

どちらかお選びください.

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カスタムライブラリの構築

既存のライブラリを使って,レゴセグウェイの部品のコンポーネントを構築します.

コントローラの設計

Mathematicaを使ってセグウェイを直立させておくのに適したコントローラゲインを求めます.

レゴ部品のCADファイルを使って,生成された3Dアニメーションをカスタマイズする.

モデルの線形化

直立の停留点付近でモデルを線形化します.

3Dアニメーションの自動生成

モデルから自動的に生成された3Dアニメーションが見られます.

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