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4分の1車のサスペンションモデルのHILシミュレーション

HIL (Hardware-in-the-Loop) シミュレーションは,実際の物理システムのテストが危険だったり高価だったり,あるいは選択肢になかったりする場合に便利な開発ツールである.HILシミュレーションでは,物理システムのモデルのシミュレーションがリアルタイムで行われる.

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この例では,1/4の車のサスペンションシステムのモデルを離散化してAdafruit Metro Miniに配備する.ボードのピンA3に接続されたジョイスティックを使って,ボードで実行されているHILシミュレーションの基準道路入力が指定される.最後に,デバイスのフレームワークから得られたデータを使ってシステムのリアルタイムの応答が可視化される.

システムの自由体図.

パラメータ.

入力 と出力 を持つモデル.

モデルを離散化する.

ジョイスティックは0Vから4.85Vまで(デフォルトは2.44V)の値を読む.値をスケールし直して単位から1単位までの基準入力を得る.

ジョイスティックのモデル.

入力としてのジョイスティックと出力 を持つ完全システム.

入力がアナログピンA3から来て出力がシリアルで送信されるマイクロコントローラ指定.

モデルを配備する.

HILシミュレーションとのシリアル接続を開く.

データを読んで解析するタスクを送信する.

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HILシミュレーションの結果.

タスクを削除してデバイスを閉じる.

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