Расчёт контроллера безаварийного управления автомобилем для автоматизированной сети автомобильных дорог 

Расчёт ПИД регулятора для поддержания относительной скорости между двумя автомобилями и соответствующего управления беспилотным автомобилем.

Модель автомобильной системы.

In[1]:=

X autoSystem = TransferFunctionModel[Unevaluated[{{1./((s + 2) (8.3 + s))}}], s, SamplingPeriod ->None, SystemsModelLabels -> None];

ПИД регулятор для этой системы.

In[2]:=

X pid = PIDTune[autoSystem, {"PID", "KappaTau"}, "PIDData"];

Моделирование поддержания заданной постоянной относительной скорости при ступенчатом входном сигнале и симулирование отклика системы с обратной связью.

In[3]:=

X OutputResponse[pid["ReferenceOutput"], UnitStep[t], {t, 0, 1.5}];

In[4]:=

X OutputResponse[pid["ReferenceOutput"], UnitStep[t], {t, 0, 1.5}];; Plot[%, {t, 0, 1.5}, PlotRange -> All]

Out[4]=