Устранение импульса 

Решение модели в пространстве состояний (см. StateSpaceModel) с сингулярно- дескрипторной матрицей может содержать производные входных сигналов. В случае, когда входной сигнал претерпевает скачок, выходной сигнал может содержать нежелаемые импульсы.

In[1]:=

X ssm = StateSpaceModel[{{{0, 1, 0, 0, 0}, {-1, 0, 0, 0, 0}, {0, 0, 1, 0, 0}, {0, 0, 0, 1, 0}, {0, 0, 0, 0, 1}}, {{0}, {1}, {0}, {0}, {1}}, {{-2, 0, -1, 0, 1}}, {{0}}, {{1, 0, 0, 0, 0}, {0, 1, 0, 0, 0}, {0, 0, 0, 1, 0}, {0, 0, 0, 0, 1}, {0, 0, 0, 0, 0}}}, SamplingPeriod ->None, SystemsModelLabels -> None];

In[2]:=

X Simplify[StateResponse[ssm, {HeavisideTheta[t - 1]}, t] /. t -> 1]

Out[2]=

Если система управляема, почти любой регулятор обратной связи устранит эти импульсы.

In[3]:=

X ControllableModelQ[ssm]

Out[3]=

In[4]:=

X closedloop = SystemsModelStateFeedbackConnect[ssm, {{0, 0, k, 0, 0}}]

Out[4]=

In[5]:=

X Simplify[StateResponse[closedloop, {HeavisideTheta[t - 1]}, t] /. t -> 1]

Out[5]=