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过滤 I2C 数据

在内部集成电路 (I2C) 通信中，主设备可以与多达 128 个从设备通信。每个从站由唯一地址标识，数据传输在串行数据 (SDA) 线上进行。另一条线是串行时钟 (SCL) 线。I2C 也称为双线接口 (TWI)。

在此范例中，代码部署到 Arduino Nano 以从 MPU-6050 I2C 传感器获取加速度计和陀螺仪读数。可以从加速度计或陀螺仪读数计算传感器的定向角。这些计算是不准确的，因为前者是有噪声的，而后者在稳定状态下漂移。因此，还部署了一个互补过滤器，它混合了两个值。未过滤和过滤的值将通过串行总线发回并可视化。

加速度沿着 和 轴，温度和角速度沿着 轴，存储在两个字节中，每个字节从地址 0x3D 开始。以下是获取这 8 个字节的规范。

初始化规范。

MPU-6050 的地址是 0x68，这是它的完整规范。

每个输入通道的转换。

完整的微控制器规范。

预滤波器块以度为单位计算加速度计数据的角度，并以陀螺仪数据计算每秒度数的角速率。

互补滤波器获取预滤波器输出并计算滤波后的角度值。

积分器仅通过积分角速率来计算角度。

完整的系统模型。

部署代码。

打开与 Arduino Nano 的连接。

提交任务以读取数据。

解析并绘制数据。

删除任务并关闭与设备的连接。