制御器を設計する
制御器はロケットの打上げ，摩天楼，セグウェイ等いろいろなもので見られる．Wolfram言語の制御系フレームワークとシステムモデルを組み合せることによって，簡単に制御系を設計してテストすることができる．この例では，モデルの線形化表現に基づいて，セグウェイを立たせたままにする制御器を設計する．
モデルの初期値を使って，立った状態のセグウェイモデルを線形化し，必要な状態変数を抽出する．
制御設計のための重さ変数を定義する．セグウェイの角度の変動に対して大きいペナルティを使う(revolute1.phi)．
LQ制御器のゲインを計算する．
LQ制御器の計算された値を，制御器付きのモデルに保存する．
モデルに保存された制御パラメータを使って，SystemModelerで3Dアニメーションを表示する．
