レゴのセグウェイ：倒立振り子の制御

工学では，さまざまな形で倒立振り子を制御することは一般的です．打上げ時のロケットから高層ビルやセグウェイまで，あらゆるもので見られます．ここではレゴマインドストームNXTコンポーネントから構築したセグウェイの制御系を作成します．

カスタムライブラリの作成

既存のライブラリを使ってレゴのセグウェイのパーツのコンポーネントを構築します．

制御器の設計

Mathematicaを使って，セグウェイを直立に保つために適した制御器ゲインを求めます．

LEGOのパーツのCADファイルを使用して，生成された3Dアニメーションをカスタマイズする．

モデルの線形化

直立静止点を中心にモデルを線形化します．

3Dで自動的にアニメーション化

モデルから自動的に生成された3Dアニメーションが見られます．

Wolfram System Modeler