LEGO de Segway: Controle un péndulo invertido

Controle péndulos invertidos en diferentes formas es común en la ingeniería. Se pueden encontrar en todo, desde los cohetes durante el despegue a los rascacielos y los Segways. Construya un sistema de control de un Segway construido a partir de componentes LEGO Mindstorms NXT.

Para ejecutar este ejemplo, usted necesitará

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Cree bibliotecas personalizadas

Construya componentes para las piezas del LEGO de Segway utilizando las bibliotecas existentes.

Diseño de controlador

Use Mathematica para encontrar ganancias adecuadas para el controlador con el fin de mantener el Segway verticalmente.

Use los archivos CAD de las piezas de LEGO para personalizar la animación 3D generada.

Alineado de modelos

Linealizar el modelo alrededor del punto fijo en posición vertical.

Anime en 3D automáticamente

Vea la animación en 3D que se genera automáticamente a partir del modelo.

Vea el video

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