
レゴ部品のCADファイルを使って,生成された3Dアニメーションをカスタマイズする.
さまざまな形式の倒立振り子を制御することは,工学ではよくあります.倒立振り子は,ロケットの発射時から高層ビル,セグウェイまで,いたるところにあります.レゴのマインドストームコンポーネントで構築されたセグウェイの制御系を作ってみます.
この例題を実行するためには,
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どちらかお選びください.
無料体験版をカスタムライブラリの構築
既存のライブラリを使って,レゴセグウェイの部品のコンポーネントを構築します.
コントローラの設計
Mathematicaを使ってセグウェイを直立させておくのに適したコントローラゲインを求めます.
モデルの線形化
直立の停留点付近でモデルを線形化します.
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