レゴのセグウェイ：倒立振り子の制御

さまざまな形式の倒立振り子を制御することは，工学ではよくあります．倒立振り子は，ロケットの発射時から高層ビル，セグウェイまで，いたるところにあります．レゴのマインドストームコンポーネントで構築されたセグウェイの制御系を作ってみます．

この例題を実行するためには，

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が必要です．

どちらかお選びください．

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カスタムライブラリの構築

既存のライブラリを使って，レゴセグウェイの部品のコンポーネントを構築します．

コントローラの設計

Mathematicaを使ってセグウェイを直立させておくのに適したコントローラゲインを求めます．

レゴ部品のCADファイルを使って，生成された3Dアニメーションをカスタマイズする．

モデルの線形化

直立の停留点付近でモデルを線形化します．

3Dアニメーションの自動生成

モデルから自動的に生成された3Dアニメーションが見られます．

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