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控制不同形式的倒立摆是工程中的常见问题。它们随处可见,从升空过程中的火箭、摩天大楼到赛格威。这个例子建立了一个赛格威控制系统,其中赛格威由乐高 Mindstorms NXT 组件构建。
运行此范例,您需要用到
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创建自定义库
利用现有的库构建乐高赛格威部件的组成部分。
设计控制器
利用 Mathematica 求解适当的控制器增益,使赛格威保持直立。
线性化模型
在直立静止点附近使模型线性化。
自动三维动画处理
观看由模型自动生成的三维动画。
观看录像
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