乐高赛格威：控制倒立摆

控制不同形式的倒立摆是工程中的常见问题。它们随处可见，从升空过程中的火箭、摩天大楼到赛格威。这个例子建立了一个赛格威控制系统，其中赛格威由乐高 Mindstorms NXT 组件构建。

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创建自定义库

利用现有的库构建乐高赛格威部件的组成部分。

设计控制器

利用 Mathematica 求解适当的控制器增益，使赛格威保持直立。

利用乐高部件的 CAD 文件自定义生成的三维动画。

线性化模型

在直立静止点附近使模型线性化。

自动三维动画处理

观看由模型自动生成的三维动画。

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