スチュワートプラットフォーム：パラレルマニピュレータの分析

スチュワートプラットフォームとは，独立に駆動する6本の脚で支えられた面で構成されるパラレルロボットです．このプラットフォームは，三次元的に任意に設置・方向付けすることが可能です．これを応用したものには，飛行シミュレーションから精密な実験光学，機械ツールまでさまざまなものがあります．

この例題を実行するためには，

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が必要です．

どちらかお選びください．

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Mathematicaで可視化をカスタマイズ

Mathematicaの完全な2Dおよび3Dのグラフィックス言語を使って，洗練された可視化やアニメーションを作成します．

感度解析

1本の脚の長さにおける系統誤差に対する6個の状態変数の感度を調べます．

制御力が脚の長さを基準信号に向けて駆動するリニアアクチュエータ

ビデオのエキスポート

Mathematicaで高品質のカスタムアニメーションを作成し，通常のビデオ形式にエキスポートします．

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再利用可能なカスタムコンポーネント

理想のリニアアクチュエータを表すコンポーネントを作成します．これは他の機械モデルで再利用することができます．

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