Regler entwerfen
Regler findet man in allen Systemen – von Raketen beim Start über Wolkenkratzer bis hin zu Segways. Durch die Kombination des Regelungssystem-Framework der Wolfram Language mit Systemmodellen können Regelungssysteme einfach entworfen und getestet werden. In diesem Beispiel wird eine Steuerung entworfen, um ein Segway aufrecht zu halten, basierend auf einer linearisierten Darstellung des Modells.
Linearisieren Sie ein Segway-Modell um dessen aufrechte Position, indem Sie die Anfangswerte aus dem Modell verwenden und die Zustandsgrößen extrahieren, die Sie interessieren.
Definieren Sie Gewichtsvariablen für den Steuerungsentwurf. Legen Sie eine große "Strafe" für Abweichungen im Winkel des Segways fest (revolute1.phi).
Berechnen Sie die Verstärkungen für den LQ-Regler.
Speichern Sie die berechneten Werte des LQ-Reglers im Modell mit einem Controller.
Spielen Sie im SystemModeler eine 3D-Animation mit den im Modell gespeicherten Regelparametern ab.
