Einen iRobot Create bewegen 

Verbinden Sie den iRobot Create über einen seriellen Anschluss mit Ihrem Gerät.

In[1]:=

X dev = DeviceOpen["Serial", "/dev/tty.ElementSerial-ElementSe"]

Out[1]=

Definieren Sie eine Reihe von iRobot-Befehlen.

In[2]:=

X start = 128; fullMode = 132; ccw = {137, 1, 12, 0, 0}; turnAngle = {157, 0, 90}; drive = {137, 1, 12, 128, 0}; reverse = {137, 255, 2, 128, 0}; park = {137, 0, 0, 0, 0};

Geben Sie einen „Start"-Befehl, gefolgt von einem „Vollmodus an"-Befehl. Das bereitet den Roboter darauf vor, auf Bewegungsbefehle zu reagieren.

In[3]:=

X DeviceWrite[dev, start];

In[4]:=

X DeviceWrite[dev, fullMode];

Geben Sie dem Roboter eine Folge von Befehlen: 90°-Drehung gegen den Uhrzeigersinn, fünf Sekunden lnag fahren, Fahrtrichtung umkehren, fünf Sekunden lang fahren und schließlich anhalten.

In[5]:=

X DeviceWrite[dev, Join[ccw, turnAngle, drive]]; Pause[5]; DeviceWrite[dev, reverse] Pause[5]; DeviceWrite[dev, park];