iRobot Createを動かす 

iRobot Createシリアルデバイスへの接続を開く．

In[1]:=

X dev = DeviceOpen["Serial", "/dev/tty.ElementSerial-ElementSe"]

Out[1]=

iRobotコマンドの集合を定義する．

In[2]:=

X start = 128; fullMode = 132; ccw = {137, 1, 12, 0, 0}; turnAngle = {157, 0, 90}; drive = {137, 1, 12, 128, 0}; reverse = {137, 255, 2, 128, 0}; park = {137, 0, 0, 0, 0};

"start"コマンドを送ってから"fullMode"コマンドを送る．これでロボットはドライブコマンドに反応する準備ができる．

In[3]:=

X DeviceWrite[dev, start];

In[4]:=

X DeviceWrite[dev, fullMode];

ロボットに「反時計回りに90°回転」，「5秒間進む」，「反対を向く」，「5秒間進む」，「止まる」という一連のコマンドを送る．

In[5]:=

X DeviceWrite[dev, Join[ccw, turnAngle, drive]]; Pause[5]; DeviceWrite[dev, reverse] Pause[5]; DeviceWrite[dev, park];