Maneje un iRobot Create 

Abra una conexión con un dispositivo serial de iRobot Create.

In[1]:=

X dev = DeviceOpen["Serial", "/dev/tty.ElementSerial-ElementSe"]

Out[1]=

Defina un conjunto de comandos de iRobot.

In[2]:=

X start = 128; fullMode = 132; ccw = {137, 1, 12, 0, 0}; turnAngle = {157, 0, 90}; drive = {137, 1, 12, 128, 0}; reverse = {137, 255, 2, 128, 0}; park = {137, 0, 0, 0, 0};

Envíe un comando "start" seguido de un comando "full mode on". Este paso prepara al robot para responder a comandos de manejo.

In[3]:=

X DeviceWrite[dev, start];

In[4]:=

X DeviceWrite[dev, fullMode];

Envíe al robot una secuencia de comandos para girar 90° en sentido contrario a las agujas del reloj, manéjelo por cinco segundos, retrocédalo, manéjelo por cinco segundos más y, finalmente, deténgalo.

In[5]:=

X DeviceWrite[dev, Join[ccw, turnAngle, drive]]; Pause[5]; DeviceWrite[dev, reverse] Pause[5]; DeviceWrite[dev, park];