驱动 iRobot Create 

打开与一个 iRobot Create 系列的设备连接.

In[1]:=

X dev = DeviceOpen["Serial", "/dev/tty.ElementSerial-ElementSe"]

Out[1]=

定义一组 iRobot 命令.

In[2]:=

X start = 128;fullMode = 132; ccw = {137, 1, 12, 0, 0}; turnAngle = {157, 0, 90}; drive = {137, 1, 12, 128, 0}; reverse = {137, 255, 2, 128, 0}; park = {137, 0, 0, 0, 0};

在 “full mode on（全部模式开启）” 命令后发送 “start（开始）” 命令. 由此使机器人准备响应运行命令.

In[3]:=

X DeviceWrite[dev, start];

In[4]:=

X DeviceWrite[dev, fullMode];

向机器人发送系列命令使其逆时针转弯 90°、运行 5 秒、倒退、运行5秒，以及最后停止.

In[5]:=

X DeviceWrite[dev, Join[ccw, turnAngle, drive]]; Pause[5]; DeviceWrite[dev, reverse] Pause[5]; DeviceWrite[dev, park];