Control de flotación de un submarino
El control de flotación ayuda a mejorar la maniobrabilidad de los vehículos submarinos. Este ejemplo muestra cómo crear un controlador que rechaza perturbaciones y mejora la estabilidad de un submarino.
Para ejecutar este ejemplo necesitará
Las versiones más recientes de System Modeler y Mathematica.
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Cree un modelo
Cree un modelo del submarino y su entorno de forma gráfica o programática.
El submarino ajusta su profundidad de flotación variando su densidad, lo cual se logra ajustando el volumen de agua almacenado en sus tanques de lastre.
Verifique la respuesta del sistema no controlado
Verifique la respuesta del submarino no controlado ante una perturbación tipo impulso.
El submarino oscila alrededor de la posición de equilibrio y se estabiliza en aproximadamente un minuto.
Diseñe un controlador
Diseñe un controlador para amortiguar las oscilaciones del submarino eligiendo que los valores propios de la respuesta sean estables y bien amortiguados.
Los polos de bucle cerrado se colocan para estabilizar el sistema.
Conecte el controlador
Cree un sistema controlado conectando automáticamente el controlador al modelo en un bucle cerrado.
El sistema del submarino se conecta automáticamente al controlador.
Verifique la respuesta del sistema controlado
Verifique la respuesta del submarino controlado ante la misma perturbación.
El controlador estabiliza el submarino en aproximadamente 10 segundos.
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