Wolfram Language

HiL-Simulation eines Viertelfahrzeugmodells

Die Hardware-in-the-Loop (HiL)-Simulation ist ein nützliches Entwicklungswerkzeug, wenn das Testen des eigentlichen physikalischen Systems riskant, teuer oder nicht möglich ist. Bei einer HiL-Simulation wird ein Modell des physikalischen Systems in Echtzeit simuliert.

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In diesem Beispiel wird das Modell eines Fahrzeugviertels diskretisiert und auf ein Adafruit Metro Mini-Board geladen. Auf dem Board wird eine Referenzstraße als reale Umgebung mit der HiL-Simulation modelliert. Einem Joystick, der an den Pin A3 des Boards angeschlossen ist, werden Signale aus der Simulation übergeben. Schließlich werden die Echtzeit-Antwortsignale des System anhand der Daten des Geräte-Frameworks visualisiert.

Das Diagramm des Systems nach Schnittprinzip.

Die Parameter.

Das Modell mit als Eingang und , und als Ausgang.

Diskretisieren Sie das Modell.

Der Joystick liest einen Wert zwischen 0V und 4,85V ein, wobei der Standardwert 2,44V beträgt. Skalieren Sie die Werte neu, um den Eingang des Referenzfahrzeugs von Einheit bis 1 zu erhalten.

Das Modell des Joysticks.

Das vollständige System mit dem Joystick als Eingang und , und als Ausgänge.

Die Konfiguration des Mikrocontrollers: Der Eingang kommt vom analogen Pin A3 und die Ausgänge werden über die serielle Schnittstelle übertragen.

Deployen Sie das Modell .

Nutzen Sie eine seriellen HiL-Bus.

Erstellen Sie eine Aufgabe, die darin besteht, die Daten einzulesen und zu parsen.

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Die Ergebnisse der HiL-Simulation.

Löschen Sie die Aufgabe und beenden Sie die Verbindung.

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