Dirija um iRobot Create 

Abra uma conexão com um dispositivo serial iRobot Create.

In[1]:=

X dev = DeviceOpen["Serial", "/dev/tty.ElementSerial-ElementSe"]

Out[1]=

Defina um conjunto de comandos iRobot.

In[2]:=

X start = 128; fullMode = 132; ccw = {137, 1, 12, 0, 0}; turnAngle = {157, 0, 90}; drive = {137, 1, 12, 128, 0}; reverse = {137, 255, 2, 128, 0}; park = {137, 0, 0, 0, 0};

Mande um comando de "start" seguido por um comando de "full mode on". Isso faz com que o robô esteja pronto para responder a comandos de direção.

In[3]:=

X DeviceWrite[dev, start];

In[4]:=

X DeviceWrite[dev, fullMode];

Mande ao robô uma sequencia de comandos para virar em sentido anti-horário em 90°, seguir por 5 segundos, inverter-se, seguir por 5 segundos e, finalmente, parar.

In[5]:=

X DeviceWrite[dev, Join[ccw, turnAngle, drive]]; Pause[5]; DeviceWrite[dev, reverse] Pause[5]; DeviceWrite[dev, park];