Brazo robótico Arduino
La biblioteca Wolfram Model Plug le permite conectar sus modelos de simulación con el mundo real utilizando placas Arduino, incrementando aún más la capacidad de prototipado rápido en System Modeler. Este ejemplo mostrará cómo se puede usar Model Plug para controlar un brazo robótico de manera interactiva desde un panel de control.
Combinación de modelos de simulación con hardware real
Los modelos utilizados en este ejemplo fueron creados mediante la biblioteca Model Plug y bloques básicos de la Biblioteca Estándar de Modelica. Una característica muy útil al conectar hardware con System Modeler es que no se requiere codificación manual, solo se necesita modelado gráfico de arrastrar y soltar, lo cual hace que el prototipado rápido sea más simple y use el tiempo de manera más eficiente.
El modelo de simulación, tal como se muestra en la vista de diagrama en el Centro de modelado, con los modelos del panel de control y del brazo robótico expandidos. Se utilizan filtros continuos de Modelica.Blocks para filtrar las señales del panel de control y así lograr transiciones más suaves cuando el brazo robótico se desplaza de una posición a otra.
El modelo de simulación contiene, además de bloques de la Biblioteca Estándar de Modelica, un modelo de panel de control y un modelo de brazo robótico, ambos basados en componentes de la biblioteca Model Plug, entre otros. El modelo del panel de control está vinculado a un panel físico mediante un puerto USB en la computadora. El número de puerto se define como un parámetro en el modelo (véase más abajo). El prototipo físico del brazo robótico está conectado al modelo del brazo de la misma manera.
El panel de control físico se conecta al modelo del panel de control especificando el parámetro Port, el cual en este caso es "COM3".
Interactividad en tiempo real
Con el modelo de simulación y el hardware configurados, ahora podemos simular el modelo y usar las perillas del panel de control físico para manejar los movimientos del brazo robótico, todo en tiempo real.
Montaje experimental con hardware (panel de control, brazo robótico) y software (modelo de simulación en System Modeler).
Vea el video a continuación para observar cómo se utiliza el panel de control para dirigir el brazo robótico utilizando System Modeler y el modelo de simulación como una interfaz entre ambos.
Tres perillas distintas en el panel de control se utilizan para manejar los tres servomotores distintos, cada uno con un rango angular de 0 a 180 grados. Cada representación gráfica visible en la pantalla de la laptop corresponde a la señal de uno de los servos.
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