DCモーターの閉ループ速度制御
閉ループ制御では，コントローラは，基本的に，関心がある変数の希望する値と実際の値を比較して，実際の値が希望する値と一致するように制御努力を調整する．
この例では，Arduino Unoマイクロコントローラボードに速度コントローラを配備する．モーターの実際の速度はエンコーダで測定する．希望する速度はポテンショメータで設定する．モーターの電力源はモーターシールドである．最後に，基準速度と実際の速度はデバイスのスレームワークを使って読み取られるシリアルRS-232バスで送信される．
DCモーターのモデル．
サンプリング周期が0.25秒のPIDコントローラを設計する．
エンコーダは1回転あたり12カウントを出し，モーターのギアボックスは9.86のギア比を持つ．エンコーダの読取り値をrpmで取得するモデルを作成する．
基準は0Vから5Vまでのポテンショメータで設定される．0rpmから500rpmまでを読み取るようにスケールし直す．
基準速度と実際のエンコーダの速度を比較する比較器．
モーターに対するマイクロコントローラの出力はPWM信号のデューティ比に基づいている．モーターの実際の電圧は，モーターシールドからきている．次は，測定されたデータの区分フィットに基づく電圧とデューティ比の関係である．
電圧をデューティ比にマップするシールドの逆モデル．
Arduino，シールド，モーター，入出力のブロック図．
これからArduinoに配備されるコントローラには2つの入力と3つの出力がある．
最初の入力はポテンショメータの値によって設定された基準速度である．2番目の入力はエンコーダによって測定された実際の速度である．
最初の出力はモーターを駆動するPWM信号のデューティ比である．他の2つの出力は，シリアルRS-232接続によって送信された基準速度と実際の速度である．
コードを配備する．
ターゲットへのシリアル接続を開く．
0.25秒ごとに値を読むようにスケジュールされたタスクを設定する．
設定基準値と外乱に対する応答を示す結果をプロットする．
タスクを削除してデバイスの接続を閉じる．
