Beobachterentwürfe anhand von Rückführungslinearisierung 

Rückführungslinearisierung ermöglicht außerdem den Entwurf nichtlinearer Beobachter unter der Verwendung linearer Verfahren. Schätzen Sie den Gierwinkel und die Giergeschwindigkeit für ein Schiff mit Rumpflänge und Geschwindigkeit , basierend auf dem Norrbin-Modell und unter der Verwendung der Rückführungslinearisierung. »

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Die Rückführung ist in diesem Modell vollständig linearisierbar.

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Berechnen Sie die Beobachterverstärkung via Polplatzierung.

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Arbeiten Sie den nichtlinearen Beobachter aus.

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Stellen Sie die geschätzten Zustandstrajektorien für eine bestimmte Geschwindigkeit dar.

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Berechen Sie die tatsächlichen Zustandstrajektorien.

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Vergleichen Sie die tatsächlichen und geschätzen Werte für Gierwinkel und Giergeschwindigkeit.

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