Linearização por realimentação
Linearização por realimentação é um processo de linearização exata que computa transformações de realimentação e estado para linearizar um sistema não linear e permite o projeto de controladores não lineares utilizando técnicas lineares. Compare projetos de controlador baseados em linearização exata e aproximada para um sistema de levitação magnética.
O modelo afim pode ser obtido diretamente das equações governantes.
Out[2]= | ![](HTMLImages.pt-br/feedback-linearization/O_23.png) |
Trata-se completamente de linearização por realimentação, já que não há dinâmicas residuais.
Out[4]= | ![](HTMLImages.pt-br/feedback-linearization/O_24.png) |
Compute a estabilização dos ganhos de realimentação usando o sistema exatamente linearizado.
Out[5]= | ![](HTMLImages.pt-br/feedback-linearization/O_25.png) |
Simule o sistema de malha fechada para condições iniciais dadas.
Out[7]= | ![](HTMLImages.pt-br/feedback-linearization/O_26.png) |
Compute a estabilização dos ganhos de realimentação usando o sistema aproximadamente linearizado.
Out[8]= | ![](HTMLImages.pt-br/feedback-linearization/O_27.png) |
O projeto baseado na linearização exata tem uma resposta melhor.
Out[10]= | ![](HTMLImages.pt-br/feedback-linearization/O_28.png) |
O controlador não linear usado no projeto de linearização exata.
Out[11]= | ![](HTMLImages.pt-br/feedback-linearization/O_29.png) |
O esforço de controle gasto.
Out[13]= | ![](HTMLImages.pt-br/feedback-linearization/O_30.png) |
O esforço gasto para o processo exato é muito menor do que o do aproximado.
Out[15]= | ![](HTMLImages.pt-br/feedback-linearization/O_31.png) |
Uma animação da bola sendo levitada usando o controlador não linear.
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