反馈线性化
反馈线性化是一个精确的线性化处理，计算状态和反馈变换以便线性化非线性系统，并允许使用线性技术设计非线性控制器. 根据对磁悬浮系统进行精确和近似的线性化，比较控制器的设计.
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可以从控制方程直接获取仿射模型.
| In[1]:= |  X |
| In[2]:= |  X |
| Out[2]= |  |
由于没有残留运动，可完全进行反馈线性化.
| In[3]:= |  X |
| In[4]:= |  X |
| Out[4]= |  |
使用精确线性化系统计算稳定的反馈增益.
| In[5]:= |  X |
| Out[5]= |  |
对给定初始条件模拟闭环系统.
| In[6]:= |  X |
| In[7]:= |  X |
| Out[7]= |  |
使用近似线性化系统计算稳定的反馈增益.
| In[8]:= |  X |
| Out[8]= |  |
基于精确线性化的设计有更好的响应.
| In[9]:= |  X |
| In[10]:= |  X |
| Out[10]= |  |
使用精确线性化设计的非线性控制器.
| In[11]:= |  X |
| Out[11]= |  |
消耗的控制力.
| In[12]:= |  X |
| In[13]:= |  X |
| Out[13]= |  |
对精确范例消耗的力比近似范例更加少.
| In[14]:= |  X |
| In[15]:= |  X |
| Out[15]= |  |
使用非线性控制器浮起的球的动画.
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