Transformación estado-espacio
Obtenga las ecuaciones gobernantes de un péndulo esférico en coordenadas cartesianas, colóquelas en la forma afín estado-espacio, y conviértalas en coordinadas esféricas.
Las ecuaciones gobernantes a partir de la función de Lagrange.
Out[3]//Short= |
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La representación afín con estados y entradas .
Out[4]= | |
La transformación entre las coordenadas esféricas y cartesianas.
Out[5]= | |
La transformación de los derivados de coordenadas.
Out[6]= | |
La transformación de estado completa.
Out[7]= | |
Las expresiones en coordenadas esféricas son mucho más simples.
Out[8]= | |