Transformación estado-espacio
Obtenga las ecuaciones gobernantes de un péndulo esférico en coordenadas cartesianas, colóquelas en la forma afín estado-espacio, y conviértalas en coordinadas esféricas.
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Las ecuaciones gobernantes a partir de la función de Lagrange.
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La representación afín con estados y entradas
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Out[4]= | ![]() |
La transformación entre las coordenadas esféricas y cartesianas.
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Out[5]= | ![]() |
La transformación de los derivados de coordenadas.
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Out[6]= | ![]() |
La transformación de estado completa.
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Out[7]= | ![]() |
Las expresiones en coordenadas esféricas son mucho más simples.
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Out[8]= | ![]() |