在笛卡尔坐标中得到一个球摆的控制方程，将其带入仿射状态空间格式，并将其转换为球面坐标.
 |
来自拉格朗日量的控制方程.
| In[1]:= |  X |
| In[2]:= |  X |
| Out[2]//Short= | |
 | |
状态为 
，且输入为 
的仿射表示.
| In[3]:= |  X |
| Out[3]= |  |
球面和笛卡尔坐标间的变换.
| In[4]:= |  X |
| Out[4]= |  |
坐标导数的变换.
| In[5]:= |  X |
| Out[5]= |  |
完全的状态变换.
| In[6]:= |  X |
| Out[6]= |  |
球面坐标的表达式更加简单.
| In[7]:= |  X |
| Out[7]= |  |
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