Transformação de espaço de estados 

Obtenha as equações governantes de um pêndulo esférico em coordenadas cartesianas, coloque-as na forma de espaço de estados afim, e converta-as em coordenadas esféricas.

As equações governantes a partir da Lagrangiana.

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Out[2]//Short=

A representação afim com estados e entradas .

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Out[3]=

A transformação entre coordenadas cartesianas e esféricas.

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Out[4]=

A transformação dos derivados de coordenadas.

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Out[5]=

A transformação de estado completa.

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Out[6]=

As expressões em coordenadas esféricas são muito mais simples.

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Out[7]=
de en es ja zh