Transformação de espaço de estados
Obtenha as equações governantes de um pêndulo esférico em coordenadas cartesianas, coloque-as na forma de espaço de estados afim, e converta-as em coordenadas esféricas.
As equações governantes a partir da Lagrangiana.
Out[2]//Short= |
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A representação afim com estados e entradas .
Out[3]= | |
A transformação entre coordenadas cartesianas e esféricas.
Out[4]= | |
A transformação dos derivados de coordenadas.
Out[5]= | |
A transformação de estado completa.
Out[6]= | |
As expressões em coordenadas esféricas são muito mais simples.
Out[7]= | |