直交座標における球面振り子の支配方程式を得，それをアフィン状態空間形式にし，球座標に変換する．
 |
ラグラジアンからの支配方程式．
| In[1]:= |  X |
| In[2]:= |  X |
| Out[2]//Short= | |
 | |
状態
，入力
のアフィン表現．
| In[3]:= |  X |
| Out[3]= |  |
球座標と直交座標間の変換．
| In[4]:= |  X |
| Out[4]= |  |
座標導関数の変換．
| In[5]:= |  X |
| Out[5]= |  |
完全な状態変換．
| In[6]:= |  X |
| Out[6]= |  |
球座標の式はずっと簡単である．
| In[7]:= |  X |
| Out[7]= |  |
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