状態空間変換 

直交座標における球面振り子の支配方程式を得,それをアフィン状態空間形式にし,球座標に変換する.

ラグラジアンからの支配方程式.

In[1]:=
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In[2]:=
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Out[2]//Short=

状態,入力のアフィン表現.

In[3]:=
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Out[3]=

球座標と直交座標間の変換.

In[4]:=
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Out[4]=

座標導関数の変換.

In[5]:=
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Out[5]=

完全な状態変換.

In[6]:=
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Out[6]=

球座標の式はずっと簡単である.

In[7]:=
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Out[7]=
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