Critério do círculo
O problema de Lur'e investiga a estabilidade de uma importante classe de sistemas de controle cujo caminho adiante consiste de um sistema linear invariante no tempo e cujo caminho de realimentação consiste em uma não linearidade sem memória.
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Para sistemas de entrada única e de saída única, o problema de Lur'e pode ser resolvido graficamente usando o critério do círculo. Ele postula que o número (
) de pólos instáveis do sistema em malha fechada em que 
satisfaz a restrição do setor 
é dado por 
, onde 
é o número de polos instáveis de 
e 
é o número de envolvimentos no sentido horário pelo gráfico de Nyquist de 
em torno do disco correspondente à realimentação no setor (
).
Um sistema estável (
).
| In[1]:= |  X |
| In[2]:= |  X |
| Out[2]= |  |
Para realimentação no setor (
), não há envolvimentos (
).
| In[3]:= |  X |
| Out[3]= |  |
Várias não linearidades no setor de realimentação.
| In[4]:= |  X |
| In[5]:= |  X |
| Out[5]= |  |
Simule o sistema de malha fechada estável (
).
| In[6]:= |  X |
| In[7]:= |  X |
| Out[7]= |  |
