Critério do círculo 

O problema de Lur'e investiga a estabilidade de uma importante classe de sistemas de controle cujo caminho adiante consiste de um sistema linear invariante no tempo e cujo caminho de realimentação consiste em uma não linearidade sem memória.

Para sistemas de entrada única e de saída única, o problema de Lur'e pode ser resolvido graficamente usando o critério do círculo. Ele postula que o número () de pólos instáveis ​​do sistema em malha fechada em que satisfaz a restrição do setor é dado por , onde é o número de polos instáveis de e é o número de envolvimentos no sentido horário pelo gráfico de Nyquist de em torno do disco correspondente à realimentação no setor ().

Um sistema estável ().

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Out[2]=

Para realimentação no setor (), não há envolvimentos ().

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Out[3]=

Várias não linearidades no setor de realimentação.

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Out[5]=

Simule o sistema de malha fechada estável ().

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Out[7]=
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