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轨迹优化

最小化受 限制的

下面的例子演示了如何将变分问题离散化为可通过凸方法(例如 QuadraticOptimization)有效求解的有限优化问题。

通过离散边界值问题并使用梯形法则在区间 [0,1] 上的均匀间隔网格上积分来近似变分问题,

令变量 u[i] 表示 x[i] 表示

用中心二阶差分近似可以很容易地表示微分方程约束条件, 从 1 到

在边界处,零导数条件使得我们可以使用虚拟点 。当 时,一阶导数 的二阶差分公式为零( 的情况下)。因此,在边界处可以使用以下约束条件。

下面给出了 的梯形法则。

由于来自梯形规则的表达式是二次的,并且所有约束条件都是线性等式约束条件,因此可以使用 QuadraticOptimization 直接求得离散化积分的最小值。

Interpolation 构建近似函数。

对于此问题,已知有精确解析解 ,因此可绘制出离散化造成的误差。

渐近误差大约为 ,所以将 增大为 200 并重新计算,误差大约是此处显示的 1/4。

通过考虑一族曲线 可以找到解析解,其中 是一个参数。参数化曲线满足规定的边界条件 。由于 ,我们可以找到一个最小化 的最佳参数

的最佳值为 2,即解析解

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